Absolvoval vyšší průmyslovou školu stavební a 1912 začal studovat architekturu u J. Plečnika na UMPRUM. V létě 1914 narukoval na válečnou frontu do Haliče s benešovským 102. pěším plukem, koncem 1915 byl zajat. V březnu 1918 byl na základě přihlášky zařazen k 5. československému střeleckému pluku. V srpnu 1918 ho velení přidělilo do kanceláře zajateckého tábora ve Vladivostoku jako písaře. Teprve v červnu 1919 byl zařazen do malířské dílny informačně-osvětového odboru odbočky Národní rady československé na Rusi. Ve Vladivostoku uspořádal první výstavu akvarelů. Malba se tehdy stala jediným způsobem jeho seberealizace. V červenci 1920 odjel na studijní cestu do Číny a Indie, z níž vytěžil množství výtvarného materiálu ke kresbám, akvarelům a olejům. Po návratu pracoval v Památníku osvobození (demobilizován byl jako nadporučík), 1920–21 studoval při zaměstnání UMPRUM ve třídě P. Janáka, 1924–27 u J. Gočára na pražské AVU a nadále působil v jeho ateliéru, 1930 se jako architekt osamostatnil. Od 1931 byl členem SVU Mánes, Sdružení architektů a Svazu Československého díla.

V letech 1948–50 Grus pracoval jako interiérový projektant v Ústředí lidové umělecké výroby, 1951–58 byl profesorem Vysoké školy uměleckoprůmyslové. Uplatnil se také jako projektant výstav (1939 světová výstava v New Yorku, 1948 výstava k šestistému výročí Univerzity Karlovy). Po osvobození se věnoval převážně urbanismu, k jeho nejvýznamnějším dílům patřil 1949 projekt Národního památníku na Dukle. 1963 byl Grus jmenován zasloužilým umělcem. Jeho syn Pavel Grus (1935–1993) byl designér.

Martin Kučera, Biografický slovník českých zemí 20, Praha 2017, s. 795.